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課程名稱 |
機構動力學
DYNAMICS OF MECHANISMS |
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開課學期 |
96-1 |
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授課對象 |
工學院 工程科學及海洋工程學研究所 |
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授課教師 |
郭振華 |
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課號 |
ESOE5059 |
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課程識別碼 |
525 U5100 |
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班次 |
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學分 |
3 |
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全/半年 |
半年 |
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必/選修 |
選修 |
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上課時間 |
星期三6,7,8(13:20~16:20) |
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上課地點 |
工科203 |
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備註 |
限學士班三年級以上
總人數上限：56人 |
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課程簡介影片 |
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核心能力關聯 |
本課程尚未建立核心能力關連 |
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課程大綱
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為確保您我的權利,請尊重智慧財產權及不得非法影印
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課程概述 |
1. Introduction
1.1 Constrained Motion
1.2 Mathematical Tools
2. Kinematics
2.1 Formulation of Joint Constraints
2.2 Position, Velocity, and Acceleration Equations
2.3 Constrained Kinematics
3. Analytical Methods
3.1 D’Alembert’s Principle
3.2 Virtual Work
3.3 Largrange’s Dynamics
3.4 Halmiltonian Formulation
4. Constrained Dynamics
4.1 Generalized Inertia
4.2 System of Rigid Bodies
4.3 Constrained Dynamic Equations
4.4 State Space Representation
4.5 Numerical Integration
4.6 Inverse Dynamics
4.7 Open and Closed Loop Systems
5. Spatial Dynamics
5.1 General Displacement
5.2 Euler Angles
5.3 Dynamics Equations of Motion
5.4 Recursive Methods
5.5 Rodriguez Formulation
5.6 Introduction to Geometrical Methods
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課程目標 |
Introduce analytical methods and computational techniques for the analysis of the motion of mechanisms in three dimensions. |
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課程要求 |
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預期每週課後學習時數 |
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Office Hours |
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指定閱讀 |
1.Computational Dynamics, A. A. Shabana, John Wiley, 1994.
2.Robot Modeling and Control, by M. W. Spong, S. Hutchinson, and M.Vidyasagar, John Wiley, 2006.
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參考書目 |
講義 自編 |
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評量方式
(僅供參考) |
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No. |
項目 |
百分比 |
說明 |
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1. |
作業 |
40% |
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2. |
期中考 |
30% |
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3. |
期末考 |
30% |
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週次 |
日期 |
單元主題 |
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第1週 |
9/19 |
Introduction(1) |
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第2週 |
9/26 |
Introduction(2) |
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第3週 |
10/03 |
Kinematics(1) |
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第4週 |
10/10 |
Kinematics(2) |
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第5週 |
10/17 |
Kinematics(3) |
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第6週 |
10/24 |
Analytical Methods(1) |
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第7週 |
10/31 |
Analytical Methods(2) |
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第8週 |
11/07 |
Analytical Methods(3) |
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第9週 |
11/14 |
Constrained Dynamics(1) |
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第10週 |
11/21 |
Constrained Dynamics(2) |
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第11週 |
11/28 |
Constrained Dynamics(3) |
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第12週 |
12/05 |
Spatial Dynamics(1) |
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第13週 |
12/12 |
Spatial Dynamics(2) |
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第14週 |
12/19 |
Spatial Dynamics(3) |
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第15週 |
12/26 |
Compliant Mechanisms(1) |
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第16週 |
1/02 |
Compliant Mechanisms(2) |
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第17週 |
1/09 |
Compliant Mechanisms(3) |
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